Ben's Heaven

這是一個很有趣的方法，以我的觀點來看是跟 3D 點雲的 Multi-View 方法的延伸。 主要是把 3D 點雲特徵用投影方法投回 2D 影像， 利用 2D/3D 的融合特徵解決物件遮蔽的偵測問題。